http://www.lucasarts.com/games/monkeyisland2/

Tiene buena pinta, aunque pixelado me sigue pareciendo más bonito… ;)

De todos modos ya me lo he comprado por 10€ en Steam.

Como curiosidad, he hecho otras prueba a parte y he determinado que el radio de giro del coche, a baja velocidad, es de unos 68cm.

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P.D.: Espero que mi novia no me mate porque el coche le diera un golpecito a la cámara al final :( ¡¡Lo siento!! :S

Aquí están las fotos del resultado. En otro post comentaré lo de hacerse el controlador del motor y un vídeo con el programa de test y configuración.

Presento el Coche v2.0 con nuevos componentes y funcionalidades:

Nuevos componentes:

• Nueva plataforma de transporte del arduino. La placa que cubría las pilas del coche teledirigido original la he pegado con superglú, y lo bueno es que aguanta el peso del arduino y el shield perfectamente.
• Shield hecho a mano para controlar los motores, como se puede apreciar apilado sobre el arduino y amarrado todo a la placa-soporte mediante un alambre amarillo (el color no es importante ;)
• Receptor de pulsaciones a distancia (control remoto), encima de las pilas y pegado con cinta adhesiva blanca encima de las pilas.
• En total 3 sensores de camino. He añadido 2 a la parte inferior y le he puesto una tapa de cartón que parece profesional.
• Un sensor frontal de colisión, que detecta si hay objetos delante para no colisionar.

Los citados sensores inferiores:

Vista delantera:

Detalle de los potenciómetros de configuración de sensibilidad de los sensores y el sensor de colisión:

Detalle de los comparadores de los sensores:

Interfaz de usuario (botón y led):

Vista trasera del Arduino y su shield para motores (actualmente el shield toma la corriente para los motores del pin Vin, no externamente como en la foto):

Al shield de motores le añadí unos pines para tener más tomas de 5V y GND que necesitaba para tantos módulos que tengo:

En esta foto se puede ver el sensor de camino del coche:

En la siguiente se muestra una visión superior del coche. De izquierda a derecha los modulos son: selector de potencial de comparación para los sensores, módulo de comparadores, módulo de control de los motores (y debajo está la alimentación, 8×1.2V), interfaz de usuario (y distribuidor de corriente) y el Arduino Mega.

Visto desde la parte frontal, se pueden apreciar los potenciómetros en la parte frontal, después el módulo de comparación de señales, la alimentación (tapada) junto con el controlador de los motores, el interruptor rojo a la derecha de activación/desactivación de los motores, …

En la siguiente imagen se puede ver el controlador de los motores y el módulo de interfaz de usuario (además de distribuidor de corriente). La interfaz de usuario se compone de un LED verde y un botón (que en la foto se ve tapado por cables azules).

Finalmente, la parte trasera, donde está el Arduino en el soporte de arrastre. En esta imagen se puede ver el botón de la interfaz de usuario.

Todavía tengo que programarlo y ver si funciona…

Funcionamiento

El amplificador operacional compara el voltaje analógico que establece el sensor infrarrojo con un voltaje configurable mediante el potenciómetro de 4,7Mohms.

Cuando el voltaje fijado por el sensor es mayor que el fijado por el potenciómetro, el amplificador operadional pone a su salida un 1 lógico (5V).

Cuando el voltaje fijado por el pontenciómetro es mayor que el del sensor, el amplificador operacional pone a su salida un 0 lógico (0V).

Base teórica

El circuito del sensor (a la izquierda) se comporta exáctamente igual que el circuito para la lectura analógica, mientras que el potenciómetro permite configurar un potencial con el que comparar.

En el diagrama se muestra un potenciómetro de 3 patas, esto es, en el terminal intermedio se dispone del valor y potencial configurados, mientras que entre los terminales de los extremos se dispone de toda la resistencia y la totalidad de diferencia de potencial.

Como se puede observar, el potenciómetro es de 4,7Mohms. Mejor cuanto mayor sea el valor, ya que sólo nos importa el potencial en el punto configurado y con una resistencia muy grande evitaremos gastar batería porque circulará menos corriente (punto importante si estamos alimentando todo el rato el potenciómetro).

Para el potenciómetro se han utilizado 3 voltios (en realidad 3,3V del Arduino). Esto permite afinar más el voltaje seleccionado con el potenciómetro, ya que el sensor infrarrojo no va a dar más de 2,5 voltios de diferencia de potencial al ser estimulado por un emisor infrarrojo (por una llama sí) y se desperdiciaría rango de configuración si se usasen 5 voltios.

Código

El siguiente código simplemente escribe en el puerto digital 13 el valor leído en el puerto digital 2.

void setup() {
    pinMode(2,INPUT);
    pinMode(13,OUTPUT);
}

void loop() {
    digitalWrite(13,digitalRead(2)) ;
}

(Código no probado)

Funcionamiento

El diodo LED de infrarrojos (el de la izquierda) está en serie con una resistencia de 100 ohms, y la luz es recibida mediante rebote por el sensor de la derecha. El puerto analógico convierte el voltaje en el punto medio en un valor de 10 bits (0-1024).
Si en el emisor se sustituye la resistencia por una de 50 ohms conseguiremos que detecte objetos más lejanos.

Base teórica

El puerto analógico se comporta como un circuito abierto, por lo que no consume ni cede corriente.

Cuando el sensor de infrarrojos no recibe infrarrojos se comporta como un diodo al corte, por lo que el potencial en el puerto analógico es de 0V ya que no hay corriente circulando por la resistencia de 1Mohm y por lo tanto se establece al potencial en el polo negativo del generador de corriente.

Cuando el sensor de infrarrojos recibe infrarrojos, se comporta como un cortocircuito (idealmente) por lo que el potencial en el puerto analógico se establece a un valor cercano a los 5V (ya que en el transistor hay una pequeña caída de tensión). En este momento, mientras que el sensor está conduciendo, hay un consumo de corriente a través de la resistencia de 1Mohm, y cuando mayor sea esta resistencia menor consumo, por lo que cuanto mayor sea, mejor.

Cuestiones prácticas

En la práctica, la intensidad del emisor no es suficiente para saturar el transistor receptor, por lo que sólo se consigue que, mediante reflexión de la luz infrarroja en un folio en blanco, el sensor funcione como una resistencia que hace caer alrededor de 2-2,5 voltios en sus extremos.
Si se utiliza una llama de mechero sí que se consigue que el transistor sature y se comporte casi como un cortocircuito (situación deseada).
Teniendo en cuenta esto, el puerto analógico desperdicia parte del rango de conversión, dado que se compara con 5 voltios de referencia. Mediante código solucionaremos esto haciendo que compare el voltaje en el puerto con 2,6 voltios.

Código

El siguiente código lee cada 500 milisegundos el puerto analógico y escribe el valor leído por el puerto serie. Se puede probar a utilizar un papel pintado a franjas blancas y negras y comprobar el comportamiento al transitar de franja a franja.

int val ;
int old ;
void setup() {

    Serial.begin(9600) ;

    // Establece el valor de  referencia a 2,6 voltios
    analogReference(INTERNAL) ;

    // El pin 14 digital es un alias del 0  analógico
    // Al ponerlo en  modo INPUT y valor LOW desactivamos la resistencia PULL UP,
    // lo que debería mejorar la lectura
    pinMode(14,INPUT);
    digitalWrite(14,LOW);
}
void loop() {
    // Lectura del  puerto analógico 0 (valor 0-1024)
    val = analogRead(0) ;

    // Si el valor varía en más de 10 lo mandamos por el puerto serie
    // para no andar mandando todos los valores...
    if (abs(val-old)>10)  {
        Serial.println(val) ;
        old = val ;
    }

    // Esperamos 500ms
    delay(500);

}

Detalles

• La conversión analógica es mucho más lenta que la lectura digital. Una conversión analógica tarda entre 13 y 250 microsegundos.
• El arduino posee mucho ruido en la lectura de puertos analógicos, ya que la librería no está programada para realizar lecturas precisas.

La explicación con fórmulas en: http://www.lawebdefisica.com/arts/magrelweb/